포항지능로봇연구소(소장 김대진)는 7일 국내 최초로 본격 하이브리드 기술을 접목해 자체개발한 자율무인잠수정 ‘P-SURO II’을 이용한 형산강 현장 실험을 성공리에 완료했다. ‘P-SURO II’의 가장 큰 특징인 하이브리드 기술은 원격무인잠수정(ROV: Remotely Operated Vehicle)과 자율무인잠수정(AUV: Autonomous Underwater Vehicle)의 두 가지 기능을 수중 작업환경에 따라 상호 보완이 되도록 복합화한 것으로, 평상시에는 ROV모드로 카메라와 소나영상을 통해 수중환경에서 실시간 조사 및 탐사가 가능하지만, 복잡하고 변동성이 큰 수중작업 시에는 AUV모드로 전환하여 잠수정이 자체 탑재한 배터리를 이용해 미션을 자율적으로 수행할 수 있다. 이날 실험에서는 주로 수중로봇의 기반기술인 항법알고리즘 성능과 동시에 원격조작 성능을 검증함으로써, 수중환경에 관계없이 해양 및 하천의 조사 및 채취, 구조물 절단 등의 수중작업을 상시 수행할 수 있는 가능성을 열었다. 수중로봇의 경우 기존에 하이브리드 기술이 초기적으로 접목된 로봇이 있었지만, P-SURO II와 같이 본격적으로 기술을 접목하고 실제 수중환경에서 실험하여 성공한 것은 국내 최초라는 점에서 의미가 크다. 또, P-SURO II는 기존 모델인 P-SURO I에 비해 실해역에서 자율주행 및 운용 방면에서 대대적으로 개량된 것으로 기존에 어뢰외형으로 상용화된 자율무인잠수에 비해 호버링 타입의 외형을 갖춰 저속에서 높은 기동성으로 복잡한 수중구조물 환경에서 다양한 조사 및 탐사, 수중작업이 가능하다 포항지능로봇연구소 김대진 소장(54)은 “P-SURO II를 가지고 다양한 수처리작업, 하천 오염 및 생태 모니터링, 그리고 연근 해안지역에서 다양한 수중탐사작업이 가능하다”며 “이번 실증실험을 바탕으로 현재 다양한 수조 및 필드테스트를 통한 수정보완 작업을 거쳐 6월경에는 하수처리장, 하천, 및 연근 해안지역에서 다양한 수중탐사작업에 투입할 예정”이라고 말했다. 포항시 관계자도 "이번 실험으로 다양한 수중탐사 작업이 가능해져 앞으로 해상풍력, 조류발전, 파력발전, 해저 케이블 및 파이프라인 등 다양한 해양구조물의 유지보수에도 널리 활용될 수 있을 것으로 기대한다"고 밝혔다. 임종문기자